Staw ramienno-łopatkowy stanowi złączenie pomiędzy głową kości ramiennej, która jest pokryta chrząstką (z wyjątkiem jej tylnej i górnej części), a panewką łopatki. Panewka ta jest główną powierzchnią stawową łopatki, mającą kształt zbliżony do gruszki.

Warto zaznaczyć, że te dwie części kości łączą się ze sobą w sposób, który można opisać jako słabo zbieżny, co oznacza, że pomiędzy nimi występuje niewielka naturalna stabilność. Jednakże stabilność tego stawu jest zabezpieczana przez obecność obrąbka wokół panewki, różnych więzadeł stawu ramiennego oraz mięśni obwodowych (zobacz dedykowane rozdziały).